深圳留形科技有限公司（留形科技）近期宣布完成數千萬元的Pre-A輪融資，此輪融資由弘毅投資等投資機構參與，資金將主要用于核心零部件的定制生產、產品的規模化交付以及市場拓展。在此之前，公司已獲得真格基金的種子輪投資和君盛投資的天使輪投資。

留形科技成立于2022年，專注于智能三維感知和重建算法及其產品的開發應用。該公司致力于賦予機器人、無人機等智能設備精準的空間感知、智能記憶和主動交互能力。其創始團隊源自香港大學的MaRS實驗室，該實驗室在無人機設計、導航控制以及基于激光雷達的同步定位與地圖構建（SLAM）技術方面有著深厚的研究背景。香港大學MaRS LAB的負責人張富教授擔任公司的技術戰略顧問，他曾是大疆創新的顧問科學家和Livox激光雷達的核心成員之一。

隨著人工智能與機器學習技術的不斷進步，三維感知重建設備的精度和效率得到了顯著提升。部分商業軟件憑借高性能的并行計算能力，能夠高效處理海量的圖像和點云數據，短時間內完成室外場景和物體的三維重建，并在多個領域展現出廣泛的應用價值。在文化遺產保護領域，高精度數字化復刻技術不僅實現了對珍貴遺產的永久保存，還為虛擬展示和大眾傳播提供了新的途徑。在搶險救災場景中，三維數據能夠精準還原災害現場，輔助燃燒模式分析和建筑安全評估，為災后響應和防護能力的提升提供了有力支持。

在機器人領域，空間感知和空間記憶能力至關重要。機器人在復雜的室內外環境中，不僅需要實時、精準地感知障礙物、狹窄通道和可通行區域，還需要具備對空間位置的長期記憶和識別能力，以確保長時間穩定的自主導航和路徑規劃。然而，當前主流的導航定位方案存在諸多痛點，如傳統GPS信號在室內環境中的接收不穩定，UWB、藍牙等室內定位技術需要提前布設基礎設施，部署復雜且成本高昂，而現有的視覺與激光雷達方案泛化性弱，難以應對多變復雜的環境，導致機器人在導航過程中頻繁出現感知誤差、定位失準甚至作業停滯。

現有導航方案的硬件標定過程極為繁瑣，每次更換環境或硬件設備，都需要專業人員花費大量時間進行復雜的參數校準。開發過程同樣耗時耗力，不僅需要處理海量的圖像和點云數據，還需要針對不同場景反復優化算法，大大延長了項目開發周期，增加了落地應用成本。為了解決這些痛點，留形科技基于自研的全固態、多傳感器深度融合架構和MindSLAM?高性能算法，推出了全球首款兼具空間感知和空間記憶功能的模組產品——留形Odin1。

留形Odin1創新地集成了SPAD dTOF深度模組、高分辨率彩色相機及IMU（慣性測量單元），實現了多傳感器數據的原生時空同步，確保了不同傳感器數據在采集時的高度一致性和精準匹配。依托MindSLAM?算法，留形Odin1實現了厘米級的定位精度，探測距離最遠可達70米，視野范圍達到120°×90°，點云輸出頻率高達70萬點每秒，大幅提升了空間感知數據的精細度和完整性。這款模組相當于機器人的“海馬體”，為其提供了穩定可靠的空間感知和空間記憶能力。

通過精準融合空間和時間維度的數據，留形Odin1能夠主動構建高精度的空間記憶體系，并在此基礎上快速構建出準確的三維空間模型。即使在暗光、無特征等復雜環境下，搭載留形Odin1的機器人和無人機等智能載具也能精準感知物體的姿態和位置信息，并實時主動記憶所處空間的詳細布局。這一能力顯著增強了機器人對復雜環境的智能認知和交互效率，在自主導航、路徑優化、高效作業等領域展現出卓越優勢。

留形科技開發的MindCloud平臺能夠與留形Odin1模組無縫對接，將采集到的真實環境一鍵轉化為高保真3D仿真模型，幫助用戶輕松采集、管理和分析三維數據，實現數字孿生模型的快速構建和機器人算法的高效仿真訓練，為機器人智能決策和算法優化提供強大的數據支撐。目前，留形科技的多款實時真彩三維重建產品已廣泛應用于建筑數字化、裝修測量、消防救援現場還原、交通事故現場記錄、工業制造等場景。

例如，搭載留形Odin1的機器人或無人機可以快速進入消防現場或緊急災害區域，實時進行三維空間感知和建模，快速提供精準的現場結構示意圖，為救援決策提供重要依據。在建筑施工過程中，留形Odin1也可以實時感知和記錄施工現場的空間變化，精準反映施工進度和質量狀態，大幅提升工程管理效率，節約人力成本。

目前，留形科技已與多家頭部機器人廠商展開深入合作，通過自主研發技術有效降低智能感知模塊的整體成本，推出高性價比的智能巡檢和空間感知解決方案，實現導航、掃描和定位功能的一體化融合。留形Odin1計劃于今年7月正式進入量產階段，并將同步布局全球市場。