在2025年的春日里，機器人產業迎來了前所未有的變革浪潮，入場券似乎正迅速從指縫間溜走。

曾專注于消費領域的投資者們，如今猶如獵手般，在機器人項目叢中地毯式搜尋，那些尚未完成交割的項目幾乎一夜之間塵埃落定，猶豫不決者也變得果敢決絕。

盡管人形機器人的本體發展步伐開始顯露出放緩的跡象，但業界的目光已越過這一表象，聚焦于其背后龐大且錯綜復雜的產業鏈。然而，機會之窗已近乎閉合，僅余下一絲狹縫。在過去兩年里，當人形機器人的浪潮尚在水面之下暗流涌動時，產業鏈上游的一些公司已悄然壯大，成為低調而昂貴的投資標的。

零差云控便是其中的佼佼者。自2016年成立以來，這家企業專注于高可靠、高精度機器人核心零部件的生產制造，涵蓋機器人關節與編碼器。2018年，憑借自主研發的高精度編碼器，零差云控首創標準一體化關節模組設計，并順利進入批量生產階段。在此期間，公司完成了多輪數千萬級別的融資，吸引了比鄰資本、琥珀資本、松柏投資等多家知名機構的青睞，當前估值已遠超十億元大關。

事實上，在人形機器人嶄露頭角之前，包括醫療領域的手術機器人、服務機器人，以及工業領域的汽車制造、3C電子等行業，對關節的需求早已蔚然成風。

“我們在關節尺寸小型化方面取得突破時，人形機器人還未真正火爆起來，”零差云控創始人賈璽慶指出，“不僅僅是人形機器人市場，其他行業同樣存在日益細分的需求。例如，腹腔鏡手術機器人擁有強烈的剛需，能夠實現更快、更精準的手術方式，減小創面、縮短愈合時間，同時使遠程手術成為可能，讓偏遠地區也能享受到專業醫生的手術操作。”

零差云控的現狀代表了產業鏈上多數公司的戰略選擇。他們并未將全部希望寄托于前景尚不明朗的人形機器人行業，而是率先在更為成熟的領域站穩腳跟，實現盈利。

目前，零差云控的產品已在工業機器人、協作機器人、手術機器人、物流機器人、仿生機器人以及人形機器人等多個領域實現落地應用，下游客戶涵蓋了國內外頭部科技廠商、機器人公司及汽車制造商等超過兩千家企業，機器人關節累計出貨量近五萬套，銷售額穩居行業榜首。

據賈璽慶透露，在零差云控當前的營收構成中，用于工業、物流和醫療場景的關節收入貢獻最大，占比接近五成。而人形機器人的銷售占比雖不到兩成，但近兩年增長勢頭迅猛。

零差云控的最大優勢在于其穩健性。他們依靠既有客戶穩固基礎，同時人形機器人領域為其提供了無限的上限和廣闊的想象空間。數據顯示，2024年中國機器人關節模組需求量已達224.17萬套，預計到2030年將增至482.01萬套，市場規模或突破689.27億元。

“當前，人形機器人行業客戶對一體化關節的需求主要集中在體積更小、重量更輕、負載與可靠性更高方面。同時，在進入消費交互場景時，如何進一步降低成本成為關鍵所在。這也是我們短期內產品迭代的主攻方向。我們相信，隨著機器人在日常生活中的應用日益廣泛，關節市場還有巨大的發展空間有待挖掘。”賈璽慶表示。

在關節部件的構成上，零差云控的產品整體由電機端的絕對值編碼器、輸出端的多圈絕對值編碼器、無框力矩電機、諧波減速機、制動保持器、伺服驅動器和扭矩傳感器組成。

其中，編碼器如同一個精密的“角度反饋系統”，能夠實時監測機器人關節的位置，并將這一信息反饋給控制系統。在零差云控的eRob系列關節模組產品中，電機端和減速機的輸出端均內置了高精度編碼器，形成全閉環位置控制，確保了機器人關節的定位精度。

以醫療機器人為例，由于多用于人體內手術，對核心零部件的精度、功耗、安全性及力矩控制等指標要求極為嚴苛。而在人形機器人中，零差云控自研的編碼器能夠實現關節位置的精準調控，保障機器人在執行物料搬運、零件裝配等操作時，能夠準確抵達目標位置，提升生產效率與產品質量。

在人形機器人的傳動方式上，當前主要有諧波減速機、行星減速機和行星滾柱絲桿三種。諧波減速機能在有限的空間內實現更大的傳動比，且傳動精度高、齒隙小，使機器人具備執行精細操作任務的能力。而行星減速器則承載能力強、成本低，但單級傳動減速比相對較小，更適用于重載工況場景。

零差云控專注于諧波減速器方案的關節，其體積小、重量輕，與人形機器人輕盈結構的需求高度契合。同時，諧波傳動精度高、單級傳動比大，確保了機器人關節運動的精準度。然而，諧波方案目前仍存在局限性，如加工設備門檻高、資金投入大、加工工藝要求嚴格等技術難關。

“諧波和行星兩種傳動方式在壽命、抗沖擊能力、噪音、失效形式等方面各有千秋，短時間內市場難以界定哪種傳動方式更優。因此，諧波、行星減速器關節將長期并行存在，根據最終的人形機器人整機要求，在不同場景中選擇合適的傳動方式仍是最優方案。”賈璽慶坦言。

為了覆蓋更多用戶，滿足不同領域和應用場景的需求，零差云控推出了多款型號關節，包括eRob直筒I型系列、eRob轉角T型系列等。這些關節模組在尺寸上實現了小體積高扭矩輸出的特性，在實際應用中具有顯著優勢。

例如，在物流倉儲場景中，用戶可選用最小模組的關節，在有限空間內驅動機器人，滿足狹小倉儲空間內的靈活作業需求。而在手術機器人中，更小的關節體積可減少手術機械臂的間距，便于通過更小的創面進行手術操作。更小的關節體積也為人形機器人的外形尺寸不斷逼近真實人體提供了可能。

近年來，機器人關節的國產化趨勢愈發強勁，長期依賴進口的局面正逐步被打破。賈璽慶透露，除了部分芯片需要進口外，零差云控的所有核心部件均已實現自主研發和國內供應鏈供應，包括諧波減速器、編碼器、驅動器、無框力矩電機和控制軟件算法等。

“完全國產化是我們產品的制造目標，目前內部已經在測試使用國產芯片，相信不久的將來，我們不會被‘卡脖子’問題所困擾。”賈璽慶充滿信心地說。

零差云控還設有多個生產車間，對每臺關節模組進行嚴格檢測，確保產品質量。在組裝完成后，關節還會進入內部測試車間進行多種工況測試，以避免產品流入市場后出現故障。